■ Käigukasti põhimõte
Harmoonilise käigukasti leiutas Ameerika leiutaja CWMusser 1955. aastal. See on uut tüüpi jõuülekanne, mis kasutab elastse tööelemendi elastset deformatsiooni liikumiseks või jõuülekandeks. See murrab jäikade elementide abil läbi mehaanilise jõuülekande. Mehhanismi mudel kasutab mehaanilise jõuülekande saavutamiseks painduvat elementi, mille tulemuseks on rida eriomadusi, mida on teiste jõuülekannetega raske saavutada. Painduva vahepealse elemendi deformatsiooniprotsess on põhimõtteliselt sümmeetriline harmooniline.

■ Harmonic Drive Reduce'i komponent

■ Harmoonilise käigukasti põhimõte
GIGAGERi harmoonilise käigu vähendamise põhimõte on kasutada Flexspline'i, Circular Spline'i ja lainegeneraatori suhtelist liikumist, peamiselt flexspline'i juhitavat elastset deformatsiooni liikumise ja jõuülekande realiseerimiseks. Lainegeneraatori elliptiline nukk pöörleb painduvas rattas paindejoone deformeerimiseks. Kui Flexspline'i hambad ja Circular Spline hambad sisenevad ja haakuvad üksteisega, mis asuvad lainegeneraatori elliptilise nuki pikitelje otstes, eraldatakse Flexspline'i hambad lühikeste telgede otstes terasratta hammastest. Lainegeneraatori pika telje ja lühikese telje vahel olevate hammaste puhul nimetatakse poolhaardunud olekut, mis järk-järgult siseneb haardumisse paindejoone ja ümmarguse splaini kahe astme erinevatel lõikudel, hammustamiseks. See on seotusest järkjärgulise taganemise seisundis, mida nimetatakse lahtiühendamiseks. Kui lainegeneraator pöörleb pidevalt, deformeerub paindejoon pidevalt, nii et kahe ratta hambad muudavad pidevalt oma algset tööseisundit nelja liigutuse (haardumine, hammustamine, haardumine ja lahtiühendamine) ajal, tekitades vapustava hamba liikumise ja realiseerides liikumise ülekande lainegeneraatorist paindejoonele.