Roboti liigeste harmooniline ajam

Harmoonilise ajamiga reduktori võlli tüüp mudel SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S -20 / SHF-S -25 / SHF-S-32. SHF-S tüüp on GIGAGERi harmoonilise hammasratta seeria võlli tüüp. GIGAGERi harmoonilise käigu vähendamise põhimõte on kasutada Flexspline'i, ümmarguse spiini ja laine generaatori suhtelist liikumist, peamiselt painduva plaadi reguleeritav elastne deformatsioon liikumise ja jõuülekande teostamiseks.

1. Mis on GIGAGER Harmonic Drive'i tooteomadused?

• Suur kulu

• Kõrge efektiivsusega

• Madal tagasilöök

• Kõrge jäikus

2. SHF Shaft Series Harmonic Drive

Täiendava seeria CSF, SHD, CSD kohta vaata lisatud kataloogi. (laadige alla PDF-fail sellel lehel)

Mudel: SHF-S-14

Mudel: SHF-S-17

Mudel: SHF-S-20

Mudel: SHF-S-25

Mudel: SHF-S-32

3. Miks valida GIGAGER?

4. Seotud teadmised

Harmonic Drive'i mehaanik

Tüve lainekäikude teooria põhineb elastsel dünaamikal ja kasutab metalli paindlikkust. Mehhanismil on kolm põhikomponenti: laine generaator (2 / roheline), paindlik spline (3 / punane) ja ümmargune spline (4 / sinine). Keerulisemates versioonides on neljas komponent, mida tavaliselt kasutatakse üldpikkuse lühendamiseks või käigu vähendamiseks väiksema läbimõõduga, kuid siiski järgitakse samu põhimõtteid.

Laine generaator koosneb kahest erinevast osast: elliptiline ketas, mida nimetatakse laine generaatori pistikuks ja välimiseks kuullaagriks. Hammasratas on sisestatud laagrisse, andes laagrile ka elliptilise kuju.

Paindlik spline on kujundatud madaliku tassina. Spliini küljed on väga õhukesed, kuid põhja on suhteliselt jäik. See toob kaasa seina märkimisväärse painduvuse avatud otsas õhukese seina tõttu ja suletud küljel on üsna jäik ja seda on võimalik tihedalt kinnitada (näiteks võlli külge). Hambad paiknevad radiaalselt ümber elastse spline'i välimise osa. Paindlik spline sobib tihedalt laine generaatori külge nii, et laine generaatori pistiku pöörlemisel deformeerub flex spline pöörleva ellipsi kuju ja ei libise üle kuullaagri välimise elliptilise rõnga. Kuulalaagril on võimalik pöörlevat splaeli pöörata sõltumatult laine generaatori võlli külge.

Ümmargune spline on jäik ringikujuline rõngas, mille sees on hambad. Flex spline ja laine generaator on paigutatud ringikujulise spline, ühendades hambad flex spline ja ümmargune spline. Kuna flex spline on deformeerunud elliptiliseks kuju, siis hambad hambaid ainult ümmarguse spline hammastega kahes piirkonnas flex spline vastaskülgedel (mis asuvad ellipsi põhiteljel).

Oletame, et laine generaator on sisend pöörlemine. Kui laine generaatori pistik pöörleb, muutuvad painduva spline-hambad, mis on võrgusilma silmadega, aeglaselt asendis. Flex spline'i ellipsi põhitelg pöörleb laine generaatoriga, nii et punktid, kus hambavõrk pöörlevad ümber keskpunkti sama kiirusega kui laine generaatori võll. Tugevuslaine hammasratta konstruktsiooni võti on see, et flex spline'il on vähem hambaid (sageli näiteks kaks vähem) kui ümmargusel splineil. See tähendab, et lainegeneraatori iga täieliku pööramise korral on paindlik spline vajalik, et pöörata kerget splaini suhtes kerget kogust (kaks näidet). Seega põhjustab lainegeneraatori pöörlemistoiming flex-spline palju aeglasemat pöörlemist vastupidises suunas.

Tihedate lainete ülekandemehhanismi puhul on ülekandevõime vähendamise suhe arvutatud iga hammasratta hammaste arvu põhjal:

Näiteks, kui ringikujulises splineis on 202 hammast ja flex spline'il 200, on redutseerimissuhe (200 - 202) / 200 = −0,01

Seega keerutab flex spline 1/100 laine generaatori pistiku kiirust ja vastupidises suunas. Hammaste arvu muutmisega määratakse erinevad vähendussuhted. See võib olla saavutatud mehhanismi läbimõõdu muutmisega või üksikute hammaste suuruse muutmisega ja seeläbi säilitades selle suuruse ja kaalu. Võimalike ülekandearvude vahemikku piirab teatud konfiguratsiooni hamba suuruse piirangud.

Kuum tags: robotliideste harmooniline ajam, Hiina, tootjad, tarnijad, tehas, kõrge kvaliteet